隧道内误差约4米
无外部信标时，利用历史GNSS测量合成虚拟观测的扩展卡尔曼滤波器。
Iyer, Kaushik A. · Dey, Abhijit · Xu, Bing · Sharma, Nitin · Hsu, Lita
IEEE Transactions on Vehicular Technology 2024
直接从历史GNSS测量生成虚拟观测，避免部署额外传感器或信号源。
在香港长海隧道内的实测中，平均定位误差保持在约4米。
在楼宇密集、轨迹复杂的城市环境中，平均误差约4.6米。
论文与多个现有算法进行了对比，所提方法在两种场景下均获得更低的定位误差。