三维定位更精准
以自上而下的层级查询同时捕捉车道曲线的全局结构与逐点细节，在不依赖手工规则的前提下实现多帧时序信息的低算力融合。
Liu, Ruixin · Yuan, Ze Jian
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2025
仅聚合与车道相关的多帧序列，而非整幅特征图，从而降低计算量并提高推理速度。
曲线查询捕捉车道投影到鸟瞰平面的全局结构，提升定位的稳定性。
点查询通过曲线引导采样聚合多帧序列，获得全面可靠的点级特征。