TD3-NDI无人机姿态控制器

抑制超调振荡

将深度强化学习智能体与非线性动态逆控制结合，在模型不确定条件下自适应调整控制参数以提升固定翼无人机姿态控制的鲁棒性。

Wenjun, Hu · 王钰婕 · 陈清阳 · 王鹏 · Erdong, Wu · 郭正 · 侯中喜

IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2025

技术优势

自适应调参

TD3智能体根据控制误差实时调整控制参数，无需人工干预。

抑制振荡

该方法能抑制控制过程中的振荡，提升飞行稳定性。

鲁棒性增强

在模型不确定性下增强了非线性动态逆的鲁棒性。

应用场景

• 无人机飞控系统：在模型不确定时保持稳定飞行，减轻超调振荡。
• 无人机姿态控制：自适应调整控制参数，提升姿态控制鲁棒性。
• 非线性控制：将强化学习与非线性动态逆结合，改善控制性能。