波浪补偿精度提升
该控制策略采用外层自适应MPC与内层MRAC的分层结构，在海上波浪干扰下实现电液Stewart平台姿态补偿精度和动态响应的显著提升。
Chen, Xiafei · Hai, Zeng · Qing, Gu · Zening, Chen · 孟昭亮 · Zhang, Lijie
Ocean Engineering 2025
外层自适应MPC基于LPV模型进行预测规划，有效补偿波浪引起的平台运动，相比传统单层MPC显著提高了姿态补偿精度。
内层MRAC控制每条液压腿，实现对外层参考指令的高频跟踪，从而加快整个平台姿态调整的动态响应。
自适应机制使系统在电液参数变化时保持稳定，增强了鲁棒性。
双层结构在提高性能的同时，保持了计算效率，适合实时应用。