不等约束降维求解
针对时变二次规划中的界约束引入一阶最优性条件，以更少的拉格朗日乘子实现与原版NCP-ZNN相当或更低的残差。
黎卫兵 · Wu, Haimei · 金龙
IEEE Transactions on Industrial Informatics 2024
通过引入一阶最优性条件处理界约束，不再扩展矩阵维度，拉格朗日乘子数量从原来的两倍约束数降至与约束数相等，直接降低计算负担。
尽管减少了乘子数量，数值验证表明修改后的求解器能达到与原版相同或更低的残差阶数，求解精度有保障。
求解器已应用于冗余机械臂的姿态控制，并展现出优于原版NCP-ZNN的求解性能，证明其在真实控制场景中的有效性。