无需持续激励
针对参数变化和未知控制增益的非线性系统，该控制器无需持续激励条件即可保证全局指数稳定，且能处理非匹配不确定性。
Ye, Hefu · Zhao, Kai · Haijia, Wu · Yongduan, Song
IEEE Transactions on Cybernetics 2023
控制器能保证全局指数稳定，无需持续激励条件，这在传统自适应控制中通常被假定成立。
通过增强型Nussbaum函数，即使控制增益的符号和大小都未知且时变，系统仍能稳定。
控制输入和更新率均有界，且参数估计渐近恒定，便于实际工程部署。