单信标声学导引系统

全向可靠归航

仅用单个声学通信设备即可实现AUV全向回收导引，突破传统超短基线系统非全向定位的局限。

Li, Shuchang · 姜言清 · Wang, Jialin · Gao, Rui · Gao, Jingxuan · Zhang, Yiyang · Yueming, Li · 李晔

Journal of Field Robotics 2025

参数信息

归航偏差（最佳，DP工况）
2.6 m
归航偏差（最佳，移动工况）
3.5 m
归航偏差（最差）
8 m
平均归航偏差（DP工况）
5.8 m

技术优势

全向导引

突破了传统超短基线系统只能在一定角度范围内定位的限制，AUV可从任意方向接近母船。

单信标即可

仅利用一个声学通信设备的测距数据即可完成导引，大幅简化系统配置，降低成本和复杂度。

抗大初始偏差

在大初始位置误差下仍能保持一致归航性能，14次现场试验中偏差始终不超过8 m。

应用场景