气浮模拟零重力
受水黾启发、以平面气浮轴承实现零重力漂浮并配备自适应模糊滑模控制的整机平台，用于在轨装配地面验证。
Xia, Chengkai · 徐振邦 · 李航
Biomimetics 2023
采用平面气浮轴承，使机器人在二维平面上自由漂浮，模拟太空中的零重力环境，无需昂贵的三维微重力设施。
采用自适应边界层模糊滑模控制，有效抑制抖振，实现自由飞行空间机器人高精度的轨迹跟踪控制。
通过李雅普诺夫稳定性理论证明了控制器的全局稳定性，确保系统在各种状态下收敛。