自适应观测器驱动的四旋翼容错控制

执行器故障下保持姿态跟踪

针对四旋翼无人机姿态跟踪中的内部不确定性、外部干扰和执行器故障，提出基于自适应扩张状态观测器的容错控制方法。

王利萍 · 裴海龙 · Cheng, Zihuan

Machines 2024

技术优势

补偿总扰动

自适应扩张状态观测器估计并补偿包含内部不确定性、外部干扰和执行器故障在内的总扰动。

指数收敛

所提方法的跟踪误差能指数收敛到有界集合。

应用场景

• 无人机容错控制：在部分执行器失效时仍能保持姿态，避免坠机。
• 机器人姿态控制：给四旋翼提供抗扰和容错的姿态跟踪算法。
• 执行器故障容错：将执行器失效建模为效率损失，并在控制中补偿。