针对DoS攻击与数据率约束，给出可变比特编码方案，保证闭环信号有界且跟踪误差收敛。
Zhao, Can · 安立伟 · Jiaxiong, Que · Xinluan, Wen · Yucai, Ao
IEEE Transactions on Industrial Informatics 2025
可变比特编码根据DoS攻击的实际频率和持续时间自适应调整数据率，降低通信负担。
高阶滤波器避免了反步设计中因离散网络行为导致的不连续状态变量被重复微分。
所有闭环信号全局一致有界，跟踪误差收敛到原点邻域。