免3D模型定位工件
通过匹配真实图像贴片实现六自由度姿态细化，无需依赖3D模型，在工业机器人抓取与装配中实现高精度实时定位与路径生成。
杨扬 · Qian, Jiang · Quan, Mu · Huang, Hanlin · Yang, Tian · Wenbo, Li · Yilin, Yuan · Jian, Wen · 刘飞
International Journal of Advanced Robotic Systems 2024
离线阶段仅用真实图像贴片构建数据库，省去3D模型建模与渲染环节，简化部署流程。
在推理阶段通过贴片匹配快速细化姿态，达到71 FPS，满足工业机器人实时抓取与装配需求。
在阈值为物体直径0.5%时，平均ADD评分超过70%，可支持精细装配任务。