无超调快速收敛
将固定时间扰动观测器与滑模控制集成，在外部扰动下实现无人地面车辆的高精度路径跟踪，并显著抑制抖振。
Chen, Zongliang · Pan S. · 余科根 · 汤新华 · 高旺
ISA Transactions 2024
通过在原点的显著增益，CFTSM在固定时间内将系统状态驱动到滑模面，收敛速度更快，抖振更小。
FTDO在固定时间内精确估计外部扰动，并在控制律中直接补偿，使系统对扰动几乎免疫。
实验表明，CFTSM-FTDO的横向误差RMSE比CFTSM-FFE低26.8%，路径更贴近目标。