提升形态控制协同适应
一种可进化的本能控制器，通过提供粗略运动倾向辅助主控制器，以最小额外时间成本实现形态与控制的高效协同适应。
Chen, Xinglin · Da, Huang · Li, Minglong · Cai, Yishuai · Zhuoer, Wen · Cai, Zhongxuan · 杨文婧
2023
本能控制器提供粗略运动倾向，使主控制器能集中资源学习精细控制，从而协同适应过程能发展出性能更优的机器人形态。
引入本能进化仅增加极少的额外计算时间，不会抵消协同适应的效率收益。
本能控制器只需极少领域知识，设计简单，显著降低实现门槛。