双面同步无颤振
面向薄壁零件双面特征加工，两台机器人同步镜像铣削，通过构建刀具-工件-刀具动态模型预测颤振，实现稳定高效加工。
Wang, Ruoqi · 孙玉文
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2024
双面同步加工无需工件翻转和重新装夹，从根本上消除该过程中产生的定位误差，提高薄壁件尺寸精度。
两台机器人同时对工件两侧切削，加工时间理论上缩短至单面铣削的一半，显著提升薄壁零件生产效率。
综合考虑刀具-工件-刀具动态交互和多模态时变特性，建立的时滞微分方程模型能够预测稳定域叶瓣图，实验验证预测可靠。
从机器人同步跟随主机器人，两把铣刀始终保持镜像位置，确保双侧切削状态一致，减少工件变形。