六自由度骨折复位机器人

复位康复一体化

既能执行骨折复位手术，又能进行术后康复训练，驱动系统可切换以减轻重量并重复利用执行器。

He, Zhiyuan · 王攀峰 · 宋轶民 · 孙涛

Mechanism and Machine Theory 2024

参数信息

重量（电动模式）

1.7 kg

重量（手动模式）

1.3 kg

负载能力

>80 kg

技术优势

手术康复全包

同一台六自由度并联机器人既能执行骨折复位手术，又能进行术后康复训练，患者无需更换设备。

驱动可切换，成本更低

驱动系统在固定状态下可以切换，既减轻了重量，又让执行器单元能够重复使用，从而降低治疗成本。

轻量又刚硬

通过多目标优化设计参数，在保持轻量化和高刚度之间取得平衡，穿戴负担更小。

应用场景

• 术后康复训练：术后直接用同一台设备做康复训练，免去换机和重新适配。
• 骨科手术机器人：替代传统只做复位的骨科机器人，一台覆盖手术和康复。
• 可穿戴下肢外骨骼：可穿戴设计让设备随患者移动，康复训练不必固定在床旁。
• 人机协同控制：分层控制策略提供三种模式，适应骨折治疗不同阶段的人机交互需求。