双足轮腿机器人

可跳跃可滚动

这是一台能够同时完成足式跳跃与轮式滚动的双足机器人实体，可在复杂地形中实现灵活移动并保持空中姿态稳定。

Hao, Xia · 合烨 · Hongqian, Lei · Qian, Sun

IEEE Robotics and Automation Letters 2025

技术优势

跳跃高度可调

通过轨迹规划方法实现目标跳跃高度，并配合阻抗控制器与跳跃状态观测器进行精确跟踪。

空中姿态稳定

提出新型空中动力学模型表征基本空中动力学，实现有效的空中姿态控制，确保跳跃过程中的高稳定性。

应用场景

• 足式机器人：为足式机器人提供高稳定跳跃能力，拓展其复杂地形通过性。
• 轮腿机器人：增强轮腿机器人越障能力，结合滚动与跳跃实现高效移动。
• 移动机器人：赋予移动机器人跳跃机动性，适应复杂环境作业。
• 复杂地形移动：通过跳跃克服地面障碍，提升复杂地形移动能力。
• 双足机器人：完善双足机器人跳跃控制，增强其在非平坦地面的适应性。