抑制抖振且状态受限
该控制器利用障碍函数构造宏变量，无需已知不确定性上界即可约束机械臂各关节状态在预设范围内，并实现无抖振的连续控制律。
Auzan, Muhammad · Kuo, Yonglin
Ain Shams Engineering Journal 2025
利用障碍函数构造演进约束，使控制器无需显式定义最坏情况不确定性即可保证稳定性。
采用障碍函数构造宏变量，使系统状态被限制在预定义范围内。
与四种自适应控制器对比，本控制器输出连续控制律，完全无抖振。
在机械臂上的实现表明，本方法调参简单，便于实际部署。