自适应超螺旋滑模控制器

无精确扰动信息

该控制器结合RBF神经网络补偿和快速非奇异终端滑模面，在不确定和外部扰动下实现高精度跟踪。

Xiao, Lin · 李俊阳 · 宋延奎 · 刘程果 · Yang, Tianyou

ISA Transactions 2025

技术优势

无需精确扰动信息

自适应切换控制律的设计不依赖精确的扰动信息，使得控制器在实际工程中更具实用性，无需复杂建模即可抑制扰动。

收敛快且无奇异性

通过改进的快速非奇异终端滑模面，避免了奇异性问题并加速了状态收敛，使跟踪误差更快趋于零。

抗扰动性能强

在外部干扰存在的情况下，仿真和实验结果表明所提控制器具有优越的轨迹跟踪能力和扰动抑制性能。

应用场景

• 机器人关节控制：提升关节模块在不确定和扰动下的控制精度与鲁棒性。
• 机械臂轨迹跟踪：无需精确扰动信息即可实现复杂轨迹的高精度跟踪。
• 伺服系统抗扰控制：提供一种不依赖精确扰动的自适应滑模抗扰方案。
• 具身智能运动控制：为具身智能体的运动执行层提供高精度、抗扰动的控制律。