保证局部指数稳定
针对具有模态依赖平均驻留时间的离散切换非线性系统，所设计的控制器能显式处理嵌套执行器饱和，并通过求解线性矩阵不等式优化吸引域。
Liu, Lijuan · Shuyue, Chen · Reza Karimi, Hamid · Zhao, Zhang
Chaos, Solitons and Fractals 2024
控制器设计基于参数依赖的切换Lyapunov函数和LMI，能够处理非对称嵌套执行器饱和，保证闭环系统局部指数稳定。
通过求解LMI优化问题，得到嵌套饱和系统可达到的最大吸引域估计，为系统稳定范围提供保守性更小的结果。
水箱实例的仿真结果表明所提设计方法的有效性，验证了控制器在实际场景中的可行性。