电动履带底盘

轨迹跟踪误差<0.1m

基于该底盘辨识的前向/逆动力学模型，结合双闭环控制算法，可在极端U型弯下保持厘米级轨迹跟踪精度。

Dai, Changhua · Wang, Dingheng · Wei, Yang · Yue, Zhang · Yuanchao, Duan · Yongchao, Lu · Kai, Zhao

2024

参数信息

车辆级状态拟合精度

3 %

轨迹跟踪精度

0.1 m

技术优势

拟合精度有保证

提出的模型辨识方法使车辆级状态拟合精度保持在3%以内，可用于后续控制。

极端工况仍能跟住

在极端U型弯工况下仍能将轨迹跟踪精度控制在0.1m以内。

双闭环提升鲁棒性

基于逆动力学拟合模型建立横向/纵向位置前馈+速度反馈校正的双闭环结构，增强了控制精度和鲁棒性。

应用场景

• 地面无人系统：为无人车提供高精度轨迹跟踪能力，可在极端U型弯下保持0.1m以内误差。
• 特种移动机器人：双闭环控制提升鲁棒性，使特种机器人在复杂环境下稳定跟随路径。
• 工业自主搬运：利用辨识的动力学模型，可在工业场景中部署高精度自主搬运。
• 智能建造运载：为智能建造运载平台提供可靠的轨迹跟踪控制。