扭转屈曲包络抓取
通过扭转屈曲实现径向收缩，包络式抓取不同大小、硬度、重量的食品饮料，无需更换夹爪。
Shihan, He · Qi, Zhu · 孙力 · Wang, Chen · Bai, Jun Wen · 蔡健荣
IEEE Robotics and Automation Letters 2025
包络式抓取扩大了接触面积，降低了单位面积压力，因此不同尺寸、硬度、重量的物体都能可靠抓取，无需更换夹爪。
仅利用扭转屈曲实现径向收缩，无需复杂驱动器或多手指结构，制造和维护成本低。
通过软材料变形顺应物体形状，包络包裹降低了局部压力，从而避免对食品和饮料造成损伤。