多分支蜂窝空间机器人

一种模块可重构的多分支机器人，通过切换模块状态在不同运动模式间转换，以适应复杂空间桁架攀爬环境。

Xiaomeng, Liu · 游斌弟 · 王锐 · 赵阳 · 魏承 · An, Dexiao

Journal of Mechanisms and Robotics 2023

技术优势

多运动模式适应不同环境

通过改变模块状态，机器人可在不同攀爬环境中切换运动模式，包括平面三并联关节攀爬模式等，提高了环境适应性。

逆运动学解析解可求

针对含平面连续三并联关节的攀爬模式，论文结合代数与几何方法给出了不同构型的运动学解析算法，解决了逆解难求的问题。

在轨工作模式选择有依据

论文在三维桁架攀爬环境中分析了不同运动模式下关节驱动力、工作空间和运动能耗的特性，为在轨选择工作模式提供了依据。

应用场景

• 空间桁架攀爬机器人：用于大型空间结构搭建与维护中的桁架攀爬任务，替代宇航员舱外作业。
• 在轨服务机器人：用于航天器在轨维护，适应复杂结构表面，提高服务效率与安全性。
• 可重构机器人：通过模块重构切换运动模式，适应不同任务需求，降低专用机器人开发成本。