同时优化镇定与无扰动传递性能的模型预测控制方法，消除了对预设计控制器增益的要求。
吴桐 · Zhu, Yimin · 张立宪 · Shi, Peng
IEEE Transactions on Automatic Control 2023
通过场景化控制律实现无扰动传递，避免了预先设计控制器增益或增益变化，降低了保守性并简化了参数整定。
将固定时长的过渡过程推广为可变时长，使得无扰动传递控制方案能够应用于Markov跳变线性系统。
给出了BT-MPC的递归可行性和底层系统均方稳定性的理论保证，确保算法在实际应用中的可靠性。