误差先定收敛界
面向六自由度自治水下机器人的轨迹跟踪问题，通过引入预定性能滑模面，使跟踪误差可在控制器设计前预先设定收敛邻域，避免了传统方法中事后调节参数的盲目性。
Yuhang, Hu · 宋占魁 · 71653389
Ocean Engineering 2023
通过将预定性能设定引入滑模面，可在控制器设计前直接设定跟踪误差的收敛邻域，避免传统方法中事后调节参数的盲目性。
自适应律估计由参数不确定性、外部扰动和输入偏差组成的集中扰动上界，无需事先已知扰动界限。
所设计的控制器确保轨迹跟踪误差收敛到预先设定的小邻域内，且仿真验证了其有效性。