多标线防摇摆定位系统

细长梁吊装平均减摆86%

面向海上细长梁吊装，该系统通过多标线阻尼约束与分层控制策略，实现对单点起吊所致摆动的有效抑制。

Sun, Mao Kai · Deng, Wanru · Zewen, Sun · Han, Guangdong · 王生海 · 张洪朋 · Yi, Wei · 孙玉清 · 元志明

Ocean Engineering 2025

具体参数

平均减摆率

{'zh': '86.25', 'en': '86.25'} %

技术优势

平均减摆86.25%

在悬停阶段，该系统的平均减摆率达到86.25%，大幅抑制单点起吊引发的摆动，提升吊装稳定性。

两种控制策略可选

系统设计了阻尼控制（DC）和分层控制（HC）两种策略，可根据工况灵活选用，以优化减摆效果。

实验验证有效

通过综合实验验证了动力学模型的准确性和控制方法的有效性，证明系统在实际工况下可靠工作。

应用场景

• 海上吊装作业：该吊装减摆作业可提升海上吊装操作的稳定精度。
• 智能建造与结构：实现吊装过程中细长梁的主动抑摆，便于结构智能建造。
• 吊装机器人：该减摆控制策略可作为吊装机器人的抑摆控制核心。
• 海上无人机吊运：为海上无人机吊运细长负载提供减摆方案，增强飞行稳度。