多无人机编队规划法

一种在未知障碍环境中实现多无人机自适应协同编队轨迹规划的方法，通过引入LSTM环境感知和改进势场密集奖励，提升策略学习效率与编队适应性。

邢小军 · Zhiwei, Zhou · 李俨 · Bing, Xiao · Yilin, Xun

IEEE Transactions on Vehicular Technology 2024

技术优势

学得更快

采用改进势场密集奖励函数，强化策略学习效率并加速收敛。

窄通道也能保持队形

引入自适应编队保持与变换策略，使无人机集群适应狭窄通道环境。

比主流算法强

仿真显示在策略学习效率、轨迹规划最优性和窄通道适应性上优于MADDPG和MATD3。

应用场景

• 多无人机协同：在未知障碍环境中实现多机编队飞行，避免碰撞并保持队形。
• 无人机集群：提供集群自适应编队策略，适应狭窄通道并变换队形。
• 集群智能：利用分层深度强化学习探索最优轨迹规划策略。
• 自主导航：在未知环境中自主规划无碰撞轨迹。