降通信能耗
把数字孪生与强化学习训练出来的最优控制策略装进每台ROV，编队不必频繁回传数据也能稳稳跟着走。
Tianyi, Zhang · 闫敬 · 杨晛 · Chen, Cailian · 罗小元 · 关信平
IEEE Transactions on Industrial Informatics 2024
DT模型定期接收ROV真实数据反馈来更新控制策略，ROV无需持续上传状态信息，通信开销显著下降。
数字孪生重建虚拟环境，ROV即使自身传感能力弱，也能借助孪生模型获得更强的环境理解来支撑决策。
通过DT模型与ROV间的数据交互进行优化，不断减小匹配误差，确保编队控制稳定。