快至562 mm/s
仿生双模振动实现快速移动与纳米级定位，自重仅25.2克却负载近20倍自重。
Weitao, Wei · Ding, Zhaochun · 吴疆 · Lipeng, Wang · Chen, Yang · 荣学文 · Rui, Song · 李沂滨
International Journal of Mechanical Sciences 2024
同一器件在系绳下达到 562 mm/s 的最大速度，无系绳下实现 31.9 nm 的最小步进位移，覆盖从快速移动到纳米定位的宽范围运动能力。
自重仅 25.2 g，却能载动 485 g（19.25 倍自重）、产生 0.5 N 牵引力，牵引力密度达 19.8 N/kg，适合对重量敏感的移动平台。
能实现方向、角速度、转向半径可变的转向运动、原地旋转、爬 12.5° 斜坡并在弧面上移动，环境适应性强。
两组 PPS 振子分别工作于对称弯曲与反对称弯曲振动，像大猩猩四肢交替迈步与摆动，将共振频率调近以协同高速与精密运动。