容错模块化机器人集群

关节故障上限提升7倍

无需更换备用模块，通过协同重构在任务空间受限时恢复操作能力，保障在轨组装任务。

Qi, Jian · 赵思恺 · 郑天骄 · Zhao, Ning · Yang, Zhiyuan · 79303073 · Hang, Luo · 74017904 · Sui, Xin · 赵杰 · 朱延河

International Journal of Extreme Manufacturing 2026

参数信息

容错上限提升倍数

7 ×

技术优势

无需备用模块

通过协同重构，系统在关节故障后仍能自主恢复操作能力，避免携带额外模块。

任务空间受限依然有效

在任务空间受限时，传统增加冗余的方法失效，而协同重构能够再生操作能力。

应用场景

• 在轨组装机器人：在轨组装遇到关节故障时,无需更换模块即可恢复操作能力,保障任务不中断。
• 容错机器人系统：让系统在任务空间受限且多关节故障下仍能自主再生操作能力,而不仅是增加冗余。
• 大型结构组装：保障大型结构在轨组装的持续进行,即使部分关节失效也不会导致任务失败。