一次测量标定多锚点
该模块利用距离测量和少量已知坐标锚点，在一次测量中完成多个UWB锚点的位置标定，并输出无人机初始位姿，省去传统逐个标定的繁琐流程。
Jianmin, Zhao · 邓中亮 · Su, Wenju · Boyang, Lou · Liu, Yanxu
Remote Sensing 2026
利用少量已知坐标锚点和距离测量，通过LMDS重构和Procrustes对齐恢复ENU坐标，无需逐个锚点测量。
通过因子图优化融合IMU、UWB、激光测距和VIO，抑制NLOS误差，使轨迹RMSE降低38.8%。