直道误差10 cm内
一种基于RTK-GNSS定位和PID转向控制的无人驾驶道路施工机器人，可实现自动路径规划和施工。
Chen, Zhongping · 张为公
SDHM Structural Durability and Health Monitoring 2024
采用RTK-GNSS技术结合高斯-克吕格投影和笛卡尔转换，实现精确定位，为自动施工提供基础。
建立转向系统关键部件模型并进行联合仿真，设计PID转向控制器，满足自动转向需求。
通过PID算法修正转向角，直线路径误差控制在10 cm以内，曲线路径误差在20 cm以内。