柔性伺服抑振稳速
针对柔性结构伺服系统的速度波动问题，提出基于新变形描述的神经网络滑模控制策略，在保持高精度建模的同时补偿建模误差，有效降低柔性结构旋转误差。
Yin, Meng · Shang, Dongyang · Yue, Ma · Cao, Wujing · Shang, Wanfeng · Xinyu, Wu
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024
通过神经网络补偿建模误差，提高驱动力矩计算精度，从而降低柔性结构旋转误差，实验对比表明可有效削弱速度波动。
采用假设模态法的新变形描述建立动力学模型，在保持高精度建模的同时简化了计算，为控制器设计提供高效基础。
采用双曲正切函数作为趋近律，替代传统符号函数，有效抑制滑模控制的抖振现象，提升控制性能。