海上自主起降巡航
支持无人机在海况干扰下可靠降落于无人艇，执行快速海上检查任务的整机系统。
Tian, Ennong · 李晔 · Teng, Ma · 廖煜雷 · Li, Yueming · 曹建 · 马腾
Applied Ocean Research 2024
引入UWB定位阵列，并对海况晃动下的误差扰动项进行解析补偿，避免GPS精度差与视觉定位受气象干扰的问题。
针对甲板上UWB基线短导致的误差，提出融合GPS速度信息与UWB定位数据的自适应卡尔曼滤波，降低定位误差。
提出结合环境风浪数据的USV横摇纵摇稳定控制策略，并开发模糊PID无人机对接控制器，实现海上安全起降。