单目视觉空间目标

六点快速定姿

用单目相机提取六个特征点即可求解空间合作目标的相对位姿，无需复杂设备。

Bo, Wang · 廖文和 · Wang, Dong · 张翔 · 杜荣华

2023

参数信息

特征点数量

6

技术优势

无需复杂设备

只用单目相机即可完成测量，不依赖双目、深度相机或主动标记。

六点即可定姿

仅需提取四个共面点和两个非共面点的像素坐标，就能求解目标位姿。

结果接近真实

实验分析表明，该方法计算出的空间目标位置与真实结果接近。

应用场景

• 空间目标测量：快速解算空间合作目标相对位姿，用于交会对接等任务。
• 机器人视觉导航：为机器人提供目标位姿，辅助抓取或接近操作。
• 无人机视觉定位：帮助无人机确定相对目标位置，用于跟踪或避障。
• 视觉传感：作为视觉传感模块，输出合作目标的空间位姿。