避障成功率96%
将局部强化学习策略与全局规划器结合，实现超冗余度机械臂在复杂环境中的免碰撞跟随引导运动。
Luo, Mingrui · Tian, Yunong · En, Li · Chen, Minghao · 谭民
IEEE Transactions on Industrial Informatics 2024
观测树与可达性估计器动态优化路径节点，确保整体路径无碰撞。
局部强化学习策略同时优化目标误差、路径长度、角度波动和张力，提高规划效率。
在多种场景下平均成功率超过96%，并保持关节角度和缆绳张力在合适范围。
滑动控制点算法使机械臂沿规划路径顺序运动，满足跟随引导要求。