协作路径跟踪机器人

路径自识别与精准执行

将人类决策与机器人精确执行能力相结合，实现人机协作下的路径自动识别与跟踪。

Song, Chenjian · Xia, Jingkang · 黄德青 · Ma, Lei · Li, Yanan

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023

具体参数

自由度

{'zh': '7', 'en': '7'} DOF

技术优势

无需编程

机器人通过人类拖曳示教自动识别期望路径，无需传统逐点编程，降低部署门槛。

抗干扰能力强

使用最小二乘支持向量机处理含噪声的拖曳示教轨迹，即使人手抖动也能正确提取路径。

应用场景

• 人机协作机器人：直接拖动机器人手柄进行路径示教，工人无需编程即可教机器人做抛光、涂胶等任务。
• 工业机器人：在工业机器人上实现快速换线，通过拖曳示教自动生成运动路径，减少停机时间。
• 无人机与移动机器人：操作员可手把手引导移动机器人记录巡逻路径，机器人自动重复巡逻与采集数据。
• 医疗机器人：康复机器人可通过医师手动牵引示教训练动作，自动复现以辅助患者康复训练。