展开比5.25自适应抓取
面向空间非合作目标捕获，以模块化混合驱动单元实现可控展开与自适应抓取，兼具高展开比和紧凑收拢体积。
韩博 · Mingyan, Luo · Li, Mingyang · Shuo, Zhang · 赵兴炜 · Meng, Han · 姚建涛
Aerospace Science and Technology 2025
模块化混合驱动单元大幅提升了机械臂的展开折叠比，使其能在狭小空间收拢、在轨展开成大尺度结构。
混合驱动与可重构设计使手指能适应不同形状和尺度的非合作目标，实现可靠包络抓取。
结合力闭合与形闭合理论定义的捕获存储比约10.1，表明在受限载荷体积下具备高效的目标捕获容量。
混合驱动单元使展开过程可控，避免冲击和卡滞，通过样机实验得到验证。