弯曲横向刚度可调
结合气腱驱动与仿骨结构，实现对弯曲和横向刚度的独立调控，兼顾柔顺性与侧向稳定性。
Jianfeng, Lin · 李淼 · 肖晓晖 · 郭朝 · ORecord 科技单元
Soft Robotics 2024
通过拉动仿指骨肌腱结构，可将横向刚度从0.35 N/mm调至0.46 N/mm，实现解耦控制。
相较于无BLS的执行器，横向刚度提高约3.9倍，显著提升抓取稳定性。
在45°弯曲角下，弯曲刚度可调达约0.7 N/mm，放大倍数约3倍，适应不同负载。
不同拉力下执行器末端位置误差最大仅约1.5 mm，表明刚性结构对弯曲运动影响小。