腿部惯量降三成
将膝、踝关节驱动器上移至大腿，经并联机构传动，实现低惯量、解耦控制的人形机器人腿。
Guangyao, Xiao · Jianwei, Zeng · Yuyi, Jia · Zhanhao, Xu · 罗欣
IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2024
膝关节和踝关节的驱动器都移到了大腿，小腿和足部没有沉重的电机，因此腿部整体惯量降低 30.3%，有利于快速摆动和动态奔跑。
踝、膝关节在并联机构中存在运动耦合，论文对其耦合关系建模，使得机器人腿能够采用解耦控制，简化了控制器设计。
并行机构用两个曲柄驱动踝关节的两个自由度，踝关节不再需要独立的两个驱动器安装在脚部，减少了远端执行器的数量。