提升融合特征一致性
融合网络通过对比学习增强相机与激光雷达候选特征的一致性，并引入标签分配策略与多模态真值采样以提升三维物体检测精度。
Tingyu, Zhang · Zhigang, Liang · Yanzhao, Yang · 杨心宇 · 朱宇 · 王健
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2025
通过对比学习拉近同一物体的相机与LiDAR候选特征，减少模态间差异，使融合更有判别力。
新的标签分配策略过滤掉不相关的候选信息，让融合阶段聚焦于真正匹配的目标。
多模态真值采样将LiDAR点云与对应图像纳入训练样本，缓解数据不平衡，提升检测性能。