LiDAR惯性SLAM

一种改进的激光雷达惯性SLAM地图构建方法，通过集成点云分割和Scan Context回环检测，提升了室外环境建图的精度和实时性。

刘延杰 · 王朝 · Heng, Wu · Wei, Yanlong

Remote Sensing 2024

技术优势

点云分割更精细

用距离图像提取地面点，再用BFS聚类非地面点并剔除离群点，比单一特征提取更准确地分离地面和物体。

回环检测更快

用Scan Context代替基于RNN的方法，加快后端建图速度并减少里程计漂移。

应用场景

• 移动机器人：在户外环境中获得更准的定位和地图，减少累积漂移。
• 无人车：提升建图精度和实时性，支撑可靠的自动驾驶导航。
• 户外导航：更好的点云分割和回环检测让户外导航地图更一致。