死区补偿与输出约束
针对含死区输入的严格反馈随机非线性系统，提出一种基于命令滤波的固定时间自适应模糊约束控制策略，有效降低计算负担并补偿滤波误差，适用于柔性关节机器人的高精度轨迹跟踪。
Yuanbao, Dong · Liu, Jiapeng · Chen, Xinkai · Fu, Cheng · 于金鹏
IEEE Transactions on Consumer Electronics 2025
系统状态在固定时间内收敛，收敛时间上界与初始条件无关，保证快速响应。
命令滤波反步法避免了传统反步中对虚拟控制律的反复求导，从而降低了计算量。
利用死区斜率的边界信息，有效抵消死区输入对控制性能的不利影响。