刚度提升79.5倍
单指集成变刚度与多构型，结构简洁紧凑，配两指抓手实现四种抓取模式。
黄杰 · Gai, Lingjie · Lingrui, Shen · Qingqian, Cai · 李云泉 · Li, Yingtian · Xuemin, Gao · 宗小峰
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
交叉层卡关节同时充当变刚度单元和手指本体，简化了结构设计。
通过腱驱动与卡/松状态协调控制，刚度提升达79.5倍。
两指抓手能执行力量抓取、自适应捏取、扩展抓取和钩取，适应不同物体和环境。