自适应滑模控制
配备自适应快速积分终端滑模控制器，可在有限时间内精确跟踪路径并抑制抖振，鲁棒性强。
冀杰 · Qing, He · 赵立军 · Ping, Li · 刘洋 · Xiaokang, Wang
Nongye Jixie Xuebao/Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery 2023
控制器结合快速终端滑模与积分滑模，使跟踪误差在有限时间内快速收敛，缩短了响应时间。
自适应估计可实时补偿系统不确定性和外部干扰，无需事先指定其上界，提高了鲁棒性和工程实用性。
通过滑模控制与自适应估计的结合，有效抑制了控制信号的抖振，使得实际控制输出更加平滑，有助于延长执行机构寿命。