翻越1.7倍重心高度障碍
通过构型变形构造凹多面体包络，实现攀爬越障的动作规划与运动能力，突破传统滚动越障高度限制。
赵子明 · Li, Yezhuo · 武建昫 · 姚燕安
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
通过凹多面体包络障碍物，最大越障高度达到重心高度的170%，突破了常规滚动越障高度通常不足重心高度的限制。
Bridging、Enveloping 和 Climbing 三种越障动作可按障碍高度组合执行，使机器人能够通过不同高度的障碍。
制造了样机并验证了包络攀爬越障动作，证明该方法在实际机器人上可行。