椭圆悬索空中机械手

悬停即稳、厘米级作画

采用弹性悬索与椭圆滑轮-配重系统，仅靠推力器即可在垂直墙面上实现亚厘米级精度的10米高壁画创作。

Ethan, Niddam · Dumon, Jonathan · Cuvillon, Loïc · Durand, Sylvain · Querry, Stéphane · Hably, Ahmad · Gangloff, Jacques A. · ORecord 科技单元

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

具体参数

绘画高度

{'zh': '10', 'en': '10'} m

技术优势

仅推力器驱动

系统仅依赖推力器实现位置切换，无需额外电机或绞盘，显著简化了机械结构。

亚厘米精度10米高空

在10米高垂直墙面上实现亚厘米级绘画精度，满足大型壁画创作需求。

快速稳定收放

采用反馈线性化控制律，实现弹性缆绳的快速精确收放，确保动态过程中的位姿稳定。

应用场景

• 空中机器人：提供一种新构型空中机械手，通过弹性悬索实现轻量化高精度定位。
• 高空作业机器人：专为10米级高空垂直墙面作业设计，无需复杂攀附机构。
• 大型壁画3D打印：可携带打印头进行大型壁画绘制，实现亚厘米级细节表现。
• 文艺表演机器人：能在高空实时创作绘画，将机器人技术融入街头艺术表演。