多船抗扰编队控制器

针对模型不确定与外部扰动，通过自适应滑模观测器与动态面方法实现多无人艇编队保持与平移控制，无需扰动上界先验知识。

Han, Sun · 林孝工 · 王秋苏 · Lai, Chonglang

2024

技术优势

扰动上界无需已知

观测器可在有限时间内估计未知扰动，不要求知道扰动及其导数的上界，省去相关参数整定。

模型不确定也能控

控制器设计兼顾模型不确定性和外部扰动，使无人艇编队在这些因素影响下仍能保持队形。

编队保持与平移兼顾

同时解决编队保持和平移控制问题，一艘无人艇可完成队形维持与整体移动。

应用场景

• 多无人艇协同：保持队形执行协同测绘或巡逻任务。
• 海洋机器人控制：在风浪流扰动下稳定无人艇运动。
• 抗扰控制：主动抵消环境扰动，避免漂移失位。