混合驱动挖掘轨迹

平滑低耗高效

将熟练驾驶员的操作经验与优化算法相结合，生成兼具类人操作特性、平滑性和高能效的自主挖掘机轨迹。

Shen, Yuying · 王继新 · Chenlong, Feng · Qi, Wang

Automation in Construction 2024

技术优势

能耗降低

通过顺序二次规划优化各关节角轨迹，在满足类人操作约束的同时最小化能耗。

轨迹平滑

优化目标中显式包含平滑性，避免关节运动突变，提升作业平顺性。

泛化能力强

经验位置轨迹用广义圆柱建模，可将演示轨迹泛化到新位置，适应不同工况。

应用场景

• 智能建造：为智能建造中的挖掘机自主作业提供类人、平滑且节能的轨迹生成方案。
• 工程机械自动化：推动挖掘机自动化，使其在复杂场景下自主生成高质量轨迹。
• 机器控制：为机器人控制提供一种结合演示学习与优化的轨迹生成方法。
• 工业物联网：可集成到工业物联网系统中，实现挖掘机的远程轨迹规划和监控。