多头软注意力舍入算法

复杂环境集群围捕更顺

用目标一致性与认知失调损失提升样本利用，让无人机群在目标逃逸策略下协同围捕，任务成功率显著优于MADDPG。

Wei, Zhaotian · 魏瑞轩

Drones 2024

技术优势

围捕更顺

多头软注意力让无人机彼此共享更准确的目标位置信息，提升协同围捕的流畅性。

样本用得更好

认知失调损失减少样本浪费，训练时从同样数据中学到更多，提升学习效率。

成功率更高

整体算法在仿真中比 MADDPG 获得显著更高的任务成功率。

应用场景

• 无人机集群博弈：用于无人机集群对抗推演中提升己方围捕效率。
• 群体机器人协同控制：作为群体机器人协同控制新范式，通过注意力机制改进协同。
• 无人机反制与目标围捕：用于反制场景中对逃逸目标进行多机协同围捕。