该方法通过工作时间数字条件简化了路径规划中吸引段的确定，比现有方法更简单易懂，且仿真结果表明解的质量高。
徐望宝 · Mingyan, Sun
International Journal of Robotics and Automation 2023
新条件直接比较工作时间数与阈值时间数，简化了吸引段终点的判定算法。
方法基于直观的概念化表述，比现有方法更容易被研究和工程人员理解。
仿真结果表明，该方法给出的解质量高，可满足路径规划要求。